طراحی محیط مجازی برای هدایت از راه دور ربات مبتنی بر وب
پایان نامه
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تربیت مدرس - دانشکده فنی
- نویسنده فرهاد رجایی نقش
- استاد راهنما الپس مسیحی
- تعداد صفحات: ۱۵ صفحه ی اول
- سال انتشار 1393
چکیده
مبحث تِلِه¬رباتیک یا هدایت ربات از راه دور به معنی ارسال دستورات و فرامین کنترلی و حرکتی توسط یک ربات راهبر یا متصدی انسانی از مسافتی دور و از طریق کانال ارتباطی معین به یک ربات پیرو و اجرای آنها توسط ربات پیرو می باشد و کاربردهای وسیعی را در حوزه های نظامی، پزشکی، فضایی، هسته¬ای و غیره پیدا کرده است. یک سیستم تله رباتیک به صورت کلی به سه جزء اصلی کانال ارتباطی، راهبر، و پیرو تقسیم بندی شده است، که راهبر شامل نمایشگرها و ابزارهای کنترلی و ارسال دستورات بوده و پیرو شامل انواع حسگرها و ابزارهای عمل¬کننده ربات می شود. با توسعه فناوری های مبتنی بر اینترنت و همچنین نیاز به کنترل تجهیزات مختلف از راه دور، کنترل از راه دور ربات از طریق وب با بهره گیری از بستر اینترنت به سرعت رشد و گسترش یافت، ولی به دلیل اینکه کاربر در این گونه سیستم ها فاقد دید مستقیم اپراتور است، بایستی به یک رشته سامانه ها و حسگرهای بازخورد اعتماد نماید. در این پژوهش، یک سیستم تله رباتیک که توانایی کنترل دست رباتی را از طریق اینترنت دارد طراحی و پیاده¬سازی عملی شده است. ابتدا با تحلیل محیط ربات، شناختی از اشیا و موانع موجود بدست آمده و دستورات جابجایی اشیا که توسط اپراتور و از طریق اینترنت به صورت گرافیکی صادر می شود به صورت هوشمند انجام می شود. معماری پیشنهادی شامل سه بخش اصلی شناسایی محیط ربات (با استفاده از پردازش تصویر محیط ربات و موانع و اشیای موجود در آن)، کنترلر ربات (که وظایفی همچون ترجمه و تفسیر دستورات سطح بالای راهبر سیستم و مسیریابی حرکت ربات به روش گراف تصادفی prm را بر عهده دارد)، و سرویس وب (که رابط کاربری سیستم را مهیا کرده و واسط میان راهبر سیستم و ربات است) می باشد. سیستم تله رباتیک پیاده سازی شده با معماری پیشنهادی در مقایسه با سایر تحقیقات پیشین مطالعه شده در این حوزه دارای نقاط قوتی از جمله امکان اجرا برای ربات با درجات آزادی بالا، نیاز به پهنای باند کمتر شبکه ارتباطی، قابلیت استفاده از اینترنت، صدور دستورات سطح بالا به جای کنترل حرکات ربات توسط اپراتور، امکان ترمیم گراف مسیر، و کاهش هزینه زمانی مسیریابی حرکت میباشد.
منابع مشابه
طراحی و اعتباریابی الگوی آموزش از راه دور مبتنی بر موک برای دانشجویان
این پژوهش با هدف طراحی و اعتباریابی الگوی آموزش از راه دور مبتنی بر موک برای دانشجویان و اعتبارسنجی آن از نظر متخصصان انجام شده است. روش پژوهش، روش توصیفی-تحلیلی با رویکرد مرور نظاممند ادبیات پژوهشی و جهت اعتبارسنجی الگو از روش توصیفی-پیمایشی استفاده شد. جامعۀ آماری این تحقیق جهت طراحی الگوی آموزشی، شامل تمامی کتابها، مقالات پژوهشی و مروری، پایاننامه‌ها و منابع اطلاعاتی اینترنتی مرتبط در زمی...
متن کاملاولین آزمایشگاه مجازی و از راه دور ایران برای مهندسان کنترل: طراحی و اجرا
پیشرفتهایی که اخیراً در زمینه کامپیوتر، مخابرات و فناوریهای نرم افزاری به وجود آمده، به آشنایی دانشجویان و متخصصان با فرصتهای جدیدی برای گسترش کاربرد کنترل در آموزش و همچنین، امور اقتصادی، صنعتی و غیره شده منجر است. در این مقاله ابتدا به ذکر اهمیت محیطهای مجازی و زمان حقیقی در تحصیل، آموزش و پیشرفت آزمایشگاههای مجازی و کنترل از راه دور پرداخته و در ادامه چگونگی ایجاد یک محیط شبیه سازی شده، کنترل...
متن کاملاولین آزمایشگاه مجازی و از راه دور ایران برای مهندسان کنترل: طراحی و اجرا
پیشرفتهایی که اخیراً در زمینه کامپیوتر، مخابرات و فناوریهای نرم افزاری به وجود آمده، به آشنایی دانشجویان و متخصصان با فرصتهای جدیدی برای گسترش کاربرد کنترل در آموزش و همچنین، امور اقتصادی، صنعتی و غیره شده منجر است. در این مقاله ابتدا به ذکر اهمیت محیطهای مجازی و زمان حقیقی در تحصیل، آموزش و پیشرفت آزمایشگاههای مجازی و کنترل از راه دور پرداخته و در ادامه چگونگی ایجاد یک محیط شبیه سازی شده، کنترل...
متن کاملطراحی و پیاده‌سازی یک سیستم پایش از راه دور گلخانه مبتنی بر وب و با استفاده از پروتکل Zigbee و شبکه ارتباطی GSM
در گلخانه‌های امروزی، اندازه‌گیری پارامترهای مختلف محیطی به منظور پایش، کنترل و خودکار نمودن مناسب گلخانه، امری ضروری است. پایش و ارسال داده‌ها به وسیله سیم می‌تواند به سیستمی گران و با انعطاف‌پذیری کم منجر گردد. از آنجایی‌که شبکه حسگر بی‌سیم یک سیستم توزیع‌شده و متشکل از گره‌های حسگر بی‌سیم با اندازه کوچک مجهز به آنتن رادیویی و یک یا چند حسگر میباشد، استفاده از این نوع شبکه‌ها انتخابی ارزان ب...
متن کاملطراحی و پیاده‌سازی یک سیستم پایش از راه دور گلخانه مبتنی بر وب و با استفاده از پروتکل Zigbee و شبکه ارتباطی GSM
در گلخانه‌های امروزی، اندازه‌گیری پارامترهای مختلف محیطی به منظور پایش، کنترل و خودکار نمودن مناسب گلخانه، امری ضروری است. پایش و ارسال داده‌ها به وسیله سیم می‌تواند به سیستمی گران و با انعطاف‌پذیری کم منجر گردد. از آنجایی‌که شبکه حسگر بی‌سیم یک سیستم توزیع‌شده و متشکل از گره‌های حسگر بی‌سیم با اندازه کوچک مجهز به آنتن رادیویی و یک یا چند حسگر میباشد، استفاده از این نوع شبکه‌ها انتخابی ارزان ب...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
نوع سند: پایان نامه
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تربیت مدرس - دانشکده فنی
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023